반응형 로스1 ROS 노드(node)와 토픽(topic) 소개 및 생성 OS Melodic과 C++를 기준으로 ROS 노드와 토픽의 소개 및 생성에 대해 알아보겠습니다. 노드 소개 및 사용 1. 노드 소개 노드는 ROS에서 가장 기본적인 실행 단위로, 각각의 프로세스가 수행하는 작업을 나타냅니다. 노드는 토픽, 서비스, 액션 등을 통해 서로 통신하며, 이를 통해 로봇 시스템의 전체 기능을 구현합니다. 2. 노드 생성 C++를 사용하여 ROS 노드를 생성하는 방법을 알아보겠습니다. 먼저, my_node.cpp 파일을 작업 공간의 패키지 src 디렉터리에 생성합니다. #include "ros/ros.h" int main(int argc, char **argv) { // ROS 노드 초기화 ros::init(argc, argv, "my_node"); // 노드 핸들 생성 ros:.. 2023. 5. 2. 이전 1 다음 반응형
